Optimalisatie
De grijper hebben we aan de actuator vastgemaakt met behulp van een metalen plaatje. Hierdoor trekt de actuator rechtlijnig aan de grijper waardoor de grijperarmen symmetrisch opereren. Door de buizen zal de arm evenwijdig met de basis blijven waardoor de appel niet ondersteboven op de grond komt. In ons oorspronkelijke ontwerp werd de arm aangestuurd door een actuator die een tandwiel aandrijft. Dit hebben wij aangepast aangezien we geen tandwiel konden vinden in de maat die wij nodig hadden. Een tandwiel op maat laten maken zou waarschijnlijk te duur worden en een tandwiel uit PMMA zou te fragiel zijn. In het huidige ontwerp wordt de arm in plaats daarvan aangestuurd door een actuator die aan een touw trekt die een poelie aanstuurt. Om de kracht op de grote actuator te kunnen compenseren hebben we besloten een veer te gebruiken.
Berekeningen
Met behulp van Geogebra hebben we de optimale baan van de grijper beschreven. Coördinaten A en B uit nevenstaand grafiek geven respectievelijk de begin- en eindpositie van de grijper aan. We hebben ervoor gekozen het hoogste punt (C) op 385 mm te nemen zodat de grijper met appel nog voldoende ruimte heeft om over het muurtje heen te bewegen (385 mm-260 mm = 125 mm).
We hebben Geogebra een cirkelboog laten tekenen door coördinaten A, B en C. Uit het resultaat valt af te lezen dat de afstand tussen beide assen van de grijperarm 196,2 mm moet zijn. Tevens valt af te lezen dat de standaard van de grijper niet in het verlengde van het muurtje geplaatst moet worden, maar 9 mm links ervan.
Uit de berekening hiernaast blijkt dat elke grijperarm 10,6 N uitoefent zal oefenen op de appel. Deze kracht zal zorgen voor beschadigingen aan de appel. Naar aanleiding van dit resultaat hebben we besloten sponsen te gebruiken om ervoor te zorgen dat de appel niet beschadigt.
Lasersnijplan
